灰回航一是个有过英雄梦，现在却已放弃的平凡大学生。然而这样的他，却暗地里穿着扮成欧尔麦特的服装，假装自己是职业英雄热心助人并乐此不疲。过着一天天平凡日子的航一，有天却遇上了未经许可在街头办演唱会的自称偶像·POP☆STEP与自称“专门清理垃圾的‘清道夫’”的神秘面具男·手指虎，并卷进了“义警团”的行动之中。以非法方式拯救人们的他们，是扰辞秩序的犯罪者，又或者是正义的自警团。非法英雄“义警团”的故事就此展开。